DEVICE EANPOS

The internal device EANPOS is a tool that resides in the CPU that allows to manage the movement of a mechanical axis with a trapezoidal ramps with analog to trapezoidal or “S” ramp.
The main function of the device is to generate a trajectory or “speed profile” that, suitably converted into a proportional voltage signal, He commands a driving and then the axis attached to it, to bring it to the desired position.
The device also includes a feed-back process on the measurement taken from the transducer. This measure appropriately compared is used to generate the feedback.
The control voltage for operation is generated by a DAC hardware (Digital to Analogic Converter) present on the BUS QMOVE.
To sync the device with the actual axis position returned by, is there a special procedure for handling called “searching for presets”.
The feed-back is of PID+FF type (proportional, integral, derivative and feed-forward).

In the configuration file (.CNF), the BUS section must be declared so that you have the hardware resources required for the implementation of the EANPOS device. There must be at least a bi-directional counter and a 16-bit resolution analog output. The device can also be used with an input and an interrupt line for preset search functions.
In the INTDEVICE section of the .CNF file tmust be add the following definition:

;---------------------------------
; Internal device declaration
;---------------------------------
INTDEVICE
..
<device_name> EANPOS TCamp ICont IntL IAZero IoutA

where:

N.B. It is necessary that each definition are present on the same line. In case you do not want to assign a resource, for example IAZero, you must enter in the appropriate field the string X.X.

;---------------------------------
; Internal device declaration
;---------------------------------
INTDEVICE
Axis_X EANPOS 2 2.CNT02 3 3.INP01 3.AN01

The EANPOS device cquires the position of via bi-directional transmitter signals; these signals are used by an internal counter. This counter value does not express the position of the axis directly measured in the units that are required by your application. The device does not have within it the cntratio parameter, but let the installer can work with unfinished encoder resolutions by setting the data as space covered in a round encoder (measure) and number of pulses round of encoder (pulse). The relationship between the measure and pulse is the encoder resolution and must have values between 1 and 0.000935.

1) The parameter measure is placed in units without decimal points (for example 100.0 mm is inserted 1000 tenths of a millimeter).
2) The pulse parameter is put into bit encoder x 4 (for example if I connected a 1024 pulses round encoder, is inserted 4096, If the measure is calculated on a round encoder).

If for the selected unit of measure is also provided for the presence of a decimal point, the locations must be represented as an integer and represent space in units without decimal point. The resolution must be calculated with the same formula and measure represent the size without decimal point. The decimal point will then be inserted into the representation of the value-time viewers (example as properties in the terminal operator).

The speeds are always expressed in whole units of measure in the unit of choice time. From this it emerges that the device must know the location of the decimal point of the unit of measure and this is done with the decpt parameter. This parameter can take values 0÷3.
N.B. To activate this device send the INIT command.

You have to control a rotating table that have the accuracy of 0,1° having an encoder from 1024 pulse for rown directly; you will set the following values:
Axis:measure = 3600
Axis:pulse = 4096
Axis:decpt = 1

To execute the positioning at 4.6 degrees you need to enter:
Axis:setpos = 146

To set a speed of 10 degrees degrees per second, you must type:
Axis:unitvel = 1
Axis:setvel = 10

The name of parameter, state or command are shown to the left of the table.

R
Indicates if its parameter os state is retentive (upon initialization of the device maintains the previously defined), or the state assumes upon initialization of the device.
If the device does not need to initialize the field “R” indicates the value that the parameter or state take to the power up of the card.
R = Retentive
0 = Upon initialization of the device the value is forced to zero.
1 = Upon initialization of the device the value is forced to one.
- = Upon initialization of the device is presented significant value.

D
Indicates the size of the parameter.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
S = Single Float

Describes all the conditions necessary so that the parameter is considered correct or because the command is accepted.
In some cases, limit values are specified for the acceptance of the parameter: if are introduced the value outside the limits set, the data is however accepted; therefore appropriate controls of the application must be provided to ensure the proper functioning.
To run a command, all conditions must be met; otherwise the command does not run.

A
Indicates the access mode.
R = Read.
W = Write.
RW = Read / Write.

At the START command, the axis is positioned to the declared quota in the setpos variable with speed set in setvel; the placement will run using the acceleration ramp set in tacc parameter and the deceleration ramp in tdec parameter. The type of used ramp (trapezoidal or epicicloidal) is inserted in the ramptype parameter.

If during placement is necessary to stop the axis with a deceleration ramp, it will simply give the command to STOP and the axis decelerates to a stop with the ramp sets in the tdec parameter.

This command puts the axis in emergency conditions; the st_emrg state is set to one. If the emergency command is sent to the axis during a placement, the movement is interrupted without deceleration ramp, the analog output will be set to zero volts and you dropped the reaction of space. With st_emrg = 1 (emergency condition), you cannot move the axis.

This command will reset the emergency condition; the axis comes in reaction to space and waits for a command to be able to move (does not automatically resume interrupted positioning).

The LOOPOFF command removes the reaction of space without stopping the axis. With st_loopon = 0 the axis handling axis commands accepted, but all placements will be performed without reaction of space.
A placement made reaction without loop is comparable to a positioning run without proportional gain (is not guaranteed to arrive in position).

The LOOPON command closes the space feedback without stopping the axis. With st_loopon = 1 the axis is moved using all the features of the P.I.D. control.
Following is a table summarizing the conditions necessary for the axis in reaction to space and to perform placements.

The epicicloidal motion (ramptype = 1) is used to move the axes without sudden variations in speed. The time of positioning of the axis with trapezoidal ramps is less than the same axis moved with the epicicloidal ramps, but the mechanical wear is considerably higher.
For comparison shows the difference of the time of acceleration in the two cases with constant maximum gradient acceleration.

The same goes for the deceleration ramp.
The epicicloidal movement has the ability to behave in different ways in the event of a reduction in profile (rtype) and in the case of stop during acceleration (stopt).

In the event that ramptype = 1. In case the space ahead is less than that which allows to reach the speed set by the acceleration and deceleration ramps, you pass in the phase called “reduction of profile”.
You can remain fixed the ramp time, decreasing gradients of the ramps and the speed in proportion (rtype parameter set to 0).

The profile reduction is used only if you are doing a placement.

You can also decrease the time of the ramps while maintaining the gradient of constant acceleration and decrease speed in proportion (rtype parameter set to 1).

With rtype parameter set to 0 extend considerably the time needed to placements with loss of productivity of the machine, instead of setting it to 1 in case of short placements, shorter times, but keeping the constant gradient you lose the beneficial effect of epicicloidal baseline.

In the event that ramptype = 1 and we should curb the axis during acceleration with the STOP command, You must choose whether to complete the ramp, or if you want to abort the ramp and consequently change the epicicloid.
In case you set the stopt parameter to 0 is first completed the acceleration ramp and then performed the deceleration ramp.

The type of stop during the rumps is only used if you are doing a placement.

In case you set the stopt parameter to 1 stops the acceleration ramp and started immediately the deceleration ramp set.

You immediately notice that there is a substantial difference between the setting of stopt to 0 or to 1. To make the choice of what type of stop use, It should be noted that in case of emergency exists the emergency command that instantly locks and without ramp positioning.

	Before starting the placements you must make sure that electrical connections and mechanical appliances do not cause malfunctions.

For axis management, the EANPOS device using an analog output with range ±10 V and resolution 16 bit with sign; with this calibration function with analog output can be driven with a constant value in order to test links and functionality.

• Remove the emergency condition with the RESUME command.
• The state st_emrg = 0
• Enable calibration axis status with the CALON command; the st_cal state must therefore be 1.
• You can now set the analog voltage vout parameter; the value is expressed in tenths of a volt (-100 ÷ 100 =
• 10 ÷ 10 V). It is recommended to introduce low values (5, 10, 15 … equal to 0.5, 1, 1,5 V).
• When the axis is in movement the frq parameter indicates the frequency in Hz of the transducer phases.
• The posit parameter that show the position, varies indicating the space taken by axis. If setting a positive voltage will count decrements, it is necessary to invert the phases of the transducer or reverse the direction in driving.
• You can reverse the direction of the count using the CNTREV command.
• If output voltage equal to zero the axis is not stationary, adjust the offset parameter to correct the tension until movement does not stop. The introduced value (each bit corresponds to approximately 0.3 mV), will be added algebraically to the value of the analogue output; This operation allows to compensate for any drift of electronic component, in out of QMOVE and in the input of the drive. The value is expressed in bits with sign.
  For an optimal result of calibration this operation must be performed with the system to temperature regime.
• To disable calibration status send the CALOFF command.
• The state st_cal = 0

The EANPOS device raises the voltage value of the analogue output on the basis of a ratio between the maximum speed of the axis and the maximum output voltage. Proportionality is obtained with the maxvel parameter, that represents the speed of the axis on the analog voltage (10 V). The axle must behave symmetrical behavior respect to zero value of analog output, therefore the speed must be the same on both the positive and negative voltage at maximum.
Before you determine the value of the maximum speed, we must establish the unit of time to use for the representation of the speed in the device; the unitvel parameter defines the unit of time of the speed (Um/min or Um/s).

The theoretical method is a calculation that was performed on the basis of the maximum speed of the motor. Once established the maximum revolutions per minute declared on the motor, we get the maximum speed.
Introduce in the maxvel parameter the value of maximum speed calculated.

The practical approach is based on the reading of the speed detected by the device in the vel variable, giving the drive a known voltage. To provide the voltage to drive the device should be placed in a position of calibration as described in the previous paragraph. If the system permits, supply the 10V voltage to the drive and read the speed value in the vel parameter. If, on the other hand, is an excerpt of the output voltage (1, 2, … 5 V), calculate the maximum speed with the proportion: vout : 10 [V] = vel : maxvel

Enter the maximum speed value found in maxvel parameter.

	Attention! Before to move the axis, check the correct function of emergency and protection devices.

The procedures described here have allowed us to complete the first phase of device parameterizing. Now you can run a simple movement of the axis.

• Move the axis in a position whereby it can fulfill a certain area without touching the maximum quota limit.
• Set the current position to zero axis in parameter posit = 0.
• Set up the parameters that define the position of the software limit switches: minpos = 0 and maxpos to the value of the maximum stroke of the axis.
• Set the parameter that defines the time that the axis to achieve maximum speed taccdec = 100. This parameter is expressed in hundredths of a second (100 = 1 sec.)
• Set the positioning speed with the setvel parameter.
• Set the target quota with the setpos parameter.
• Set the parameter feedforward = 1000 (100%)
• If the device is in emergency state (st_emrg = 1) give the RESUME command.
• Start positioning with the START command. To stop the movement give the EMRG command.

This first movement was done without speed feedback space. The placement may have been executed with some error introduced by the non-linearity of the components or by an imperfection in the calibration of the maximum speed. Subsequently enabling feedback space this error goes away.

The runs placement in the preceding paragraph has been made without considering any position errors. To check the correct position of the axis continuously and automatically, You must have a feed-back on the position; for this reason introduces the PID+FF control algorithm including proportional, integral, derivative actions and feed-forward; the value of the analog output is given by the summation of the feed-forward, proportional, integrative e derivative actions.
Without going into the merits of a technical description of the theory of regulation, in this section describes a series of actions to adjust the parameters that affect this control. In order to achieve a satisfactory adjustment is sufficient to use only the feedforward and proportional actions; integral and derivative actions are used only for adjustments under special conditions.

The feed-forward helps make the system more ready on placements, by providing the analog output voltage proportional to the theoretical speed of positioning. In practice it is the component which you performed the placements of the previous chapter.
The contribution of this action can be adjusted with the feedfw parameter; this parameter is expressed as a portion of millesimal theoretical speed; so, to introduce such as 98.5% you must set 985 (thousandths).

This action provides an proportional output to the instantaneous axis position error. The extent of the proportional action is defined by the pgain parameter that defines the sensitivity of the system.
The pgain parameter is introduced in thousandths; the unit value of the gain (1000) provides an analog output to maximum value (10 V) concerning the maximum speed error. For maximum speed error means the space taken by axis - at the maximum speed - for the duration of the sampling time of the device.

Integrates the position error of the system over time set in integt parameter updating the release until the error is not canceled.
The lower the integration time of the error, the faster the recovery system error, but the system can become unstable, tending to swing.

Anticipates the change of the motion of the system tends to eliminate the overshoot of the positioning. The entity of change is calculated over time set in derivt parameter.
More higher is the derivation time and more speed is the system in the transient error recovery, but if you enter a value that is too high the system becomes unstable, tending to fluctuate.

Searching for presets is a procedure to synchronize the count (posit parameter) with the actual position of the axis. Can be performed in 3 different ways according to the prsmode parameter.

• Per poter eseguire una ricerca preset é necessario disporre di un ingresso (acquisito tramite il BUS QMOVE) che definiamo “abilitazione zero trasduttore”. Nella sua corsa, l’asse deve attivare quest'ingresso in un punto prestabilito.
• La procedura di ricerca di preset è avviata con il comando PRESET; nella fase iniziale il conteggio acquisito da QMOVE può avere un qualsiasi valore e l’asse può trovarsi in qualsiasi punto.
• L’asse si deve dirigere verso la camma per eseguire il caricamento del preset. Non sapendo da che parte dirigere l’asse per incontrare l’ingresso di abilitazione, la ricerca di preset permette di scegliere con il parametro prsdir due soluzioni:
  prsdir = 0 l’asse attuerà sempre un movimento avanti
  prsdir = 1 l’asse attuerà sempre un movimento indietro
• Se durante l’esecuzione della ricerca di preset viene ridato il comando PRESET, la direzione di movimento dell’asse viene invertita.
• E‘ da rilevare che la quota di preset contenuta nel parametro prspos deve essere sempre compresa tra la quota minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, l’asse si posiziona automaticamente alla quota di preset.
• Durante la ricerca preset i limiti software maxpos e minpos non sono abilitati.
• Quando si imposta la velocità di ricerca impulso di zero - sprsvel - bisogna considerare che nel Modo 0 l’ingresso ha un filtro hardware che ne ritarda l’acquisizione e quindi influenza la precisione del caricamento. Nel modo 1, l’acquisizione viene fatta su ingresso in interrupt quindi la velocità non é determinante. Bisogna assicurare comunque che il tempo di durata dell’impulso di zero sia sufficiente per essere acquisito dalla scheda. Per conoscere i tempi di acquisizione dell’ingresso e il tempo minimo di segnale impulso di zero fare riferimento alla documentazione tecnica delle schede utilizzate.

Una volta fatta partire la ricerca di preset con il comando PRESET, l’asse si dirige verso la posizione dove si attiva l’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore con velocità definita da prsvel. Lo stato st_prson si attiva per segnalare il preset in corso. Quando, nella sua corsa, l’asse attiva quest'ingresso, inverte la direzione e riparte con velocità sprsvel.
A questo punto il comportamento dipende dal modo di caricamento selezionato (Modo 0 o Modo 1).

Questa procedura prevede la movimentazione dell’asse e l’utilizzo dell’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore.

Alla disattivazione dell’ingresso abilitazione impulso di zero trasduttore, la quota di preset viene caricata sul conteggio (parametro posit=prspos).
Successivamente, si disattiva lo stato st_prson e si attiva lo stato st_prsok per segnalare la conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all’avviamento di una nuova procedura di preset; all’accensione del sistema questo stato è sempre a zero. Vedi figura 1.

Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.

Questa procedura prevede la movimentazione dell’asse e l’utilizzo degli ingressi impulso di zero ed abilitazione impulso di zero trasduttore.

Alla disattivazione dell’ingresso abilitazione impulso di zero trasduttore, viene abilitata la lettura del primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, su questo segnale, viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro posit = prspos). Per permettere il caricamento della quota di preset con “Modo 1”, la scheda sulla quale è collegato l’impulso di zero traduttore deve trasmettere questo segnale su una delle 8 linee di interrupt hardware. Inoltre il device deve essere stato definito per utilizzare la stessa linea di interrupt hardware (veri definizione nel file .CNF).
Successivamente, l’asse poi si posiziona alla quota di preset, si disattiva lo stato st_prson e si attiva lo stato st_prsok per segnalare la conclusione della ricerca; questo stato rimane attivo fino all’avviamento di una nuova procedura di preset. All’accensione del sistema st_prsok è sempre a zero. Vedi figura 2.

Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.

Questa procedura NON prevede la movimentazione dell’asse e l’utilizzo dell’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore.

Con questa procedura, la ricerca di preset non esegue nessun posizionamento. Il comando di caricamento della quota di preset viene fornito dall’attivazione dell’ingresso di abilitazione zero encoder e lo stato st_prsok viene impostato a uno. Se l’ingresso rimane attivo il caricamento è continuo mentre, se all’accensione l’ingresso è già attivo, il primo caricamento viene eseguito solo dopo una sua disattivazione e successiva attivazione.

In alcune applicazioni viene richiesto di posizionare un numero elevato di assi movimentando un singolo asse alla volta. La scelta progettuale ricade sull’installazione di un solo azionamento che a seconda dell’asse da posizionare si collega elettricamente al motore interessato al posizionamento; il trasduttore é sempre vincolato al relativo asse.
Il device EANPOS permette di controllare l’accesso al dispositivo DAC tramite i comandi REGON e REGOFF. In questo modo tramite l’applicativo in QCL definisce una serie di device tanti quanti sono gli assi da posizionare; nella definizione, tutti i device utilizzano la stessa risorsa DAC (IOutA).
Normalmente tutti i device devono essere nello stato st_regoff = 1 in modo da non avere accesso al dispositivo DAC. Prima di iniziare il posizionamento, con il comando REGON, il device interessato viene portato allo stato di st_regoff = 0. Viene eseguito il posizionamento e, al suo completamento, il device viene riportato nello stato di st_regoff = 1 con il comando REGOFF. Per nessun motivo due device si devono trovare contemporaneamente nello stato di st_regoff = 0. Quando il device è posto nella condizione di regoff, l’uscita analogica rimane fissa all’ultimo valore di tensione definito prima del comando REGOFF.

In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base ad eventi esterni al device. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro setpos anche con posizionamenti in corso.

Il cambio della quota viene accettato solamente se la nuova posizione é raggiungibile con la direzione in uso. Nel caso di utilizzo di rampe epicicloidali il cambio quota non viene acettato se st_dec = 1

Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio posit. Questa funzione è utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare un profilo di velocità per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l’asse impiega per raggiungere la quota limite (maxpos o minpos).

Durante il posizionamento é possibile variare la velocitá dell’asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può determinare un aumento o una diminuzione della velocitá, anche più punti dello stesso posizionamento. Questa operazione viene eseguita con nuova scrittura nel parametro setvel.Il cambio di velocità è sempre disponibile tranne durante la rampa di decelerazione segnalata da un apposito stato (st_dec = 1)

Durante il posizionamento può essere variati anche i tempi d'accelerazione/decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto lunga e, una volta raggiunta la velocità impostata, è variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velocità con una rampa molto lunga.
Per applicazioni particolari e alla presenza di rampe trapezoidali, il tempo di rampa può essere variato anche durante una variazione di velocità, in questo caso il nuovo tempo è messo in esecuzione immediatamente.

La modifica del valore di risoluzione (cntratio) o la scrittura della variabile posit, provoca l’azzeramento dei resti della conversione.

Il device visualizza sempre la posizione assoluta dell’asse; per eseguire posizionamenti incrementali è necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore al conteggio (posit) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche con una scrittura diretta nel nuovo valore nel parametro posit.
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:
Asse:posit = Asse:posit - 100
Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione “posit = -100”, quando l’asse poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano l’accumularsi di un errore non trascurabile.
Il comando DELCNT somma al conteggio una quantità pari al parametro delta senza perdere la parte frazionaria della posizione:
Asse:delta = -100 DELCNT Asse
Il comando di DELCNT può essere inviato solamente con asse fermo (st_still=1)

La lettura della posizione dell’asse risulta essere di 2 unità e si trova nel punto A. Si vuole sommare al conteggio posit tre unità di misura.
Con le istruzioni:
Asse:posit = Asse:posit + 2
l’asse assume la nuova posizione B.
Con le istruzioni:
Asse:delta = 2
DELCNT Asse
viene raggiunta la posizione C.

Si noti che con le prime istruzioni l’asse ha compiuto un delta inferiore a 3 unità e quindi è stato introdotto un errore.
Se si devono inviare comandi DELCNT in successione, è conveniente calcolare la grandezza da sommare ed inviare una sola volta il comando; in caso contrario prestare attenzione a non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device.

Asse:delta = 3
DELCNT Asse
WAIT Asse:st_init
Asse:delta = 40
DELCNT Asse

La presenza di un errore nel device è segnalato dallo stato st_error.
Quando st_error è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile errcode il tipo di errore intervenuto (vedi tabella) e nella variabile errvalue una indicazione sulla causa dell’errore.
Se il device va in errore, per riprendere la lavorazione bisogna cancellare lo stato st_error attraverso il comando RSERR.

La presenza di un warning nel sistema camming viene segnalato dallo stato st_warning.
Essendo causato da un evento non grave ed essendo garantita in questa situazione la gestione dell’asse, l’asse continua il suo lavoro.
Quando st_warning è uguale a 1, troviamo presente sulla variabile wrncode il tipo di warning intervenuto (vedi tabella) e nella variabile wrnvalue una indicazione sulla causa che ha provocato il warning.

Per cancellare lo stato st_warning bisogna inviare il comando RSWRN.

Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.

R
Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dell’inizializzazione del device mantiene lo stato precedentementedefinito), oppure lo stato che assume al momento dell’inizializzazione del device.
Se il device non necessita di inizializzazione il campo “R” indica il valore che il parametro o stato assume all’accensione della scheda.
R = Ritentivo
0 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
- = Al momento dell’inizializzazione del device viene presentato il valore significativo.

D
Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
S = Single Float

Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinché il parametro sia considerato corretto o perché il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l’accettazione del parametro: se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto devono essere previsti opportuni controlli dell’applicativo tali da garantire il corretto funzionamento.
Per l’esecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito.

A
Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).
RW = Read / Write.

I comandi a disposizione per gestire il device sono elencati sotto in ordine di priorità decrescente. Il device esegue tutti i comandi ricevuti entro lo stesso tempo di campionamento iniziando da quello con la priorità maggiore. Per esempio se il device riceve nello stesso tempo di campionamento i comandi CNTUNLOCK e CNTLOCK, per primo esegue il comando CNTLOCK e poi quello di CNTUNLOCK lasciando perciò il contatore libero di contare.

Nessuna limitazione.

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; Nome Modulo:            Ex_Eanpos.CNF Progetto: Ex_EANPOS
; Autore:                 QEM srl Data: 01/05/99
; Sistema:                QMove1 / QCL3 Libreria: 1LIB4001
; Funzionalità:           Esempio gestione EANPOS Release: 0
;------------------------------------- Note ------------------------------------------
; [1] - Applicativo d'esempio per utilizzo device EANPOS
  **************************************************************************************
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Costanti
;-------------------------------------------------------------------------------------
CONST
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili SYSTEM
;-------------------------------------------------------------------------------------
SYSTEM
slQuotaPos L              ;Variabile per quota di posizionamento
slVelAsse L               ;Variabile per velocità asse
 
;-------------------------------------------------------------------------------------;
Definizione Variabili GLOBAL
;-------------------------------------------------------------------------------------
GLOBAL
gfMovMan F                ;Flag segnalazione movimenti
                          ;manuali in corso
gfMovAuto F               ;Flag segnalazione movimenti
                          ;automatici in corso
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili TIMER
;-------------------------------------------------------------------------------------
TIMER
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione DATAGROUP
;-------------------------------------------------------------------------------------
;DATAGROUP
 
;------------------------------------------------------------------------------------- ;
Configurazione Bus
;-------------------------------------------------------------------------------------
BUS
      1     1CPUD 01
      2     1MIXA 00
      3     .
      4     .
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili INPUT
;-------------------------------------------------------------------------------------
INPUT
ifAvMan     F     2.INP01    ;Ingresso di avanti manuale
ifInMan     F     2.INP02    ;Ingresso di indietro manuale
ifStart     F     2.INP03    ;Ingresso di START asse
ifStop      F     2.INP04    ;Ingresso di STOP asse
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili OUTPUT
;-------------------------------------------------------------------------------------
OUTPUT
ofToll      F     2.OUT01    ;Uscita di asse in tolleranza
ofAxeFermo  F     2.OUT02    ;Uscita di asse fermo
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Dichiarazione device interni
;-------------------------------------------------------------------------------------
INTDEVICE
;Nome      Tipo   TCamp      Contatore      Inter      AbilZero     OutAnal
Asse       EANPOS 0004       2.CNT01        1          2.INP01      2.AN01
 
END

;*************************************************************************************
;    Nome File  : TASK_00.MOD
;    Progetto   : EX_EANPOS
;    Descrizione: Gestione Posizionamento
;*************************************************************************************
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni di Inizializzazione Asse
;-------------------------------------------------------------------------------------
Asse:measure = 10000                     ;Spazio in 1 giro encoder(Um)
Asse:pulse = 40000                       ;impulsi giro encoder
Asse:maxvel = 100000                     ;Velocita` max. = Velocità Asse con
                                         ;uscita analogica a 10V (CALON/vout=100)
Asse:maxpos = 999999                     ;Quota massima
Asse:minpos = -999999                    ;Quota minima
Asse:maxfollerr = 10000                  ;Errore di inseguimento
Asse:unitvel = 0                         ;Unita di tempo della velocità
Asse:decpt = 0                           ;Cifre decimali
Asse:rampmode = 0                        ;Tipo di rampe utilizzate
Asse:taccdec = 100                       ;Tempo di accelerazione e di decelerazione
Asse:tacc = 0                            ;Tempo di accelerazione (non utilizzato)
Asse:tdec = 0                            ;Tempo di decelerazione (non utilizzato)
Asse:tinv = 0                            ;Tempo di inversione asse
Asse:toll = 5                            ;Tolleranza
Asse:toldly = 10                         ;Tempo di ritardo attivaz. tolleranza
Asse:prsmode = 0                         ;Tipo di ricerca di preset
Asse:prspos = 0                          ;Quota di preset
Asse:prsdir = 0                          ;Direzione della ricerca di preset
Asse:prsvel = (20 * Asse:maxvel)/100     ;Velocità di preset (20% della vel.max.)
Asse:sprsvel = (10 * Asse:maxvel)/100    ;Velocità di ricerca impulso di
                                         ;zero (10% della vel.max.)
Asse:offset = 0                          ;Tensione di offset
Asse:pgain = 10                          ;Guadagno proporzionale
Asse:feedfw = 1000                       ;Feedforward
Asse:integt = 0                          ;Tempo di integrale
Asse:derivt = 0                          ;Tempo derivativo
INIT Asse                                ;Inizializza il device
WAIT Asse:st_init                        ;Attendi che il device sia inizializzato
CNTUNLOCK Asse                           ;Sblocca conteggio
WAIT NOT Asse:st_cntlock                 ;Attendi che il conteggio sia sbloccato
CNTDIR Asse                              ;Imposta il senso del conteggio
WAIT NOT Asse:st_cntrev                  ;Attendi che sia impostato il senso
                                         ;del conteggio
REGON Asse                               ;Abilita la regolazione
WAIT NOT Asse:st_regoff                  ;Attendi l'abilitazione alla regolazione RESUME Asse
                                         ;Togli l'asse dallo stato di emergenza
WAIT NOT Asse:st_emrg                    ;Attendi che l'asse non sia in emergenza
LOOPON Asse                              ;Aggancia loop di reazione dell'asse
WAIT Asse:st_loopon                      ;Attendi che sia agganciato il loop di
                                         ;reazione dell'asse
IF (slVelAsse EQ 0)                      ;Nel caso in cui il set di velocità
                                         ;dell'asse sia zero
slVelAsse = 50                           ;Imposta una velocità di posizionamento
ENDIF
IF (slQuotaPos EQ 0)                     ;Nel caso in cui la quota di
                                         ;posizionamento dell'asse sia zero
slQuotaPos = 2000                        ;Imposta una quota di posizionamento
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
;     Operazioni di Posizionamento
;-------------------------------------------------------------------------------------
;     ------------------------------- variabili utilizzate ------------------------------
;     slVelAsse: Variabile impostabile che rappresenta la velocità dell'asse
; (espressa in % della vel.max.)
;     slQuotaPos: Variabile impostabile che rappresenta la quota di posizionamento dell'asse
; ---------------------------------- flag utilizzati --------------------------------
;     gfMovMan: movimento manuale in corso
;     gfMovAuto: Movimento automatico in corso
;-------------------------------------------------------------------------------------
MAIN:
;-------------------------------------------------------------------------------------
;     Gestione uscite
;-------------------------------------------------------------------------------------
ofToll = Asse:st_toll                       ;Imposto l'uscita di tolleranza come
                                            ;lo stato di tolleranza
ofAxeFermo = Asse:st_still                  ;Imposto l'uscita di asse fermo come
                                            ;lo stato di asse fermo
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Gestione movimenti automatici
;-------------------------------------------------------------------------------------
IF ifStart                                  ;Attende l'ingresso di START
  IF NOT gfMovMan                             ;Controlla che non ci siano movimenti manuali
    IF Asse:st_still                            ;Controlla che l'asse sia fermo
      Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100     ;Imposta la velocità dell'asse
      Asse:setpos = slQuotaPos                    ;Imposta la quota di posizionamento
      START Asse                                  ;Esegue lo start dell'asse
      gfMovAuto = 1                               ;Segnala movimento automatico in corso
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
IF ifStop                                   ;Attende l'ingresso di STOP
  IF NOT Asse:st_still                        ;Controlla che l'asse NON sia fermo
    STOP Asse                                   ;Esegue lo stop dell'asse
  ENDIF
ENDIF
IF gfMovAuto                                ;Controlla segnalazione movimento
  ;automatico in corso
  IF Asse:st_still                            ;Controlla che l'asse sia fermo
    gfMovAuto = 0                               ;Resetta stato di movimento Automatico
  ENDIF
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
;    Gestione movimenti manuali
;-------------------------------------------------------------------------------------
IF ifAvMan                                            ;Attende l'ingresso di movimento manuale
   IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan)                     ;Controlla che non ci siano movimenti
                                                      ;automatici o manuali
      IF Asse:st_still                                ;Controlla che l'asse sia fermo
            Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100   ;Imposta la velocita` dell'asse
                       MANFW Asse                     ;Avanti asse in manuale
                       gfMovMan = 1                   ;Segnala movimento manuale in corso
      ENDIF
   ENDIF
ENDIF
 
IF ifInMan                                            ;Attende l'ingresso di movimento manuale
   IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan)                     ;Controlla che non ci siano movimenti
                                                      ;automatici o manuali
      IF Asse:st_still                                ;Controlla che l'asse sia fermo
            Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100   ;Imposta la velocita` dell'asse
                       MANBW Asse                     ;Avanti asse in manuale
                       gfMovMan = 1                   ;Segnala movimento manuale in corso
      ENDIF
   ENDIF
ENDIF
 
IF gfMovMan                                           ;Se l'asse si muove in manuale
   IF NOT (ifAvMan OR ifInMan)                        ;Se gli ingressi di avanti e indietro
                                                      ;manuale sono OFF
      STOP Asse                                       ;Ferma l'asse
      gfMovMan = 0                                    ;Togli la segnalazione di asse in
                                                      ;movimento manuale
   ENDIF
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni finali
;-------------------------------------------------------------------------------------
  WAIT 1
  JUMP MAIN
END